Olyckan inträffade vid klockan 17.30 på tisdagen, på E18 i riktning mot Västerås, strax innan avfarten till Annelund.
Enligt polisen ska olyckan skett i samband med att en bil fått stopp på vägen och en man lämnat fordonet.
- Det vi har är att olyckan inträffat i samband med att mannen satte ut en varningstriangel, sade Daniel Wikdahl vid polisen.
Vid 21-tiden på kvällen uppgav polisen att den påkörda mannen, som ska vara i 70-årsåldern enligt TT, avlidit av sina skador och att mannens anhöriga underrättats.
- Vi utreder vållande om annans död men ingen är delgiven misstanke om brott, säger Daniel Wikdahl.
Mannen i 35-årsåldern som körde på honom ska inte ha skadats fysiskt, men chockades.